古代一種迎賓之禮。謂諸侯入朝，天子派人到王城郊外慰勞。《周禮·秋官·小行人》“凡諸侯入王，則逆勞于畿” 清 孫詒讓 正義：“諸侯來至距王城五百里之畿，則小行人為使往勞之也。其禮以覲禮約之，當(dāng)亦皮弁用璧如郊勞之禮。據(jù)《大行人》云：‘上公三勞，侯伯再勞，子男一勞?！瘎t畿勞之禮，蓋惟上公有之。”